一辆车，如果头顶上不长出一个鼓包，哪里好意思自称高阶智驾？

▲车顶鼓包，已成汽车智能化的新标签

　　那个鼓包不好看，还有点影响气动性，但里面确实有货，藏着一颗价格不菲的激光雷达。按理说，现在的技术完全可以把激光雷达装在前风挡内，但各厂商还是坚持包子有肉放在褶上——不给你一个鼓包，怕你不知道马王爷长了三只眼。

　　这玩意儿真的是个智驾神器吗？

几颗激光雷达才够用？

　　各厂商的智驾，硬件上要分出若干版本。

　　低端版本是给便宜车用的，通常是“摄像头+毫米波雷达”组合。

　　如果你想显得像个内行，必须学会几句行业黑话。比如跟4S店的销售聊，随口就能点评：

　　你这款车只有10V5R，勉强也就能跑个高速NOA吧，想跑市区端到端，一个L是最起码的。

　　透个底：V是摄像头，R是毫米波雷达，L就是激光雷达。

▲各厂商智驾通常会区分多个版本

　　很多人一看车顶上有鼓包，就激动得嚷嚷：这车真牛，智驾硬件拉满，闭眼都能开。

　　车头顶着一颗激光雷达算什么高级？说句不好听的，这叫顾头不顾腚。

　　乾崑智驾ADS 4发布会上，华为智能汽车解决方案BU CEO靳玉志讲了一个事儿，说某人开着问界M9衣锦还乡，回农村老家给亲戚朋友炫耀智驾，结果倒车掉进了稻田。

　　你看，车屁股上又有摄像头又有超声波雷达（俗称倒车雷达）又有毫米波雷达，白装了一堆传感器，智驾系统却跟睁眼瞎一样，倒车说掉坑就掉坑。

　　华为为此特意开发了一种固态激光雷达，可以装在车尾和车身两侧，说是可以避免车子掉坑里，还能探测到周边的石头、杆子和挂在墙上的消防箱、水管之类的东西，避免撞上。

▲后向激光雷达能探测“负向障碍物”

　　换句话说，在装这种固态激光雷达之前，车周围的坑和这些乱七八糟的东西，智驾系统很可能是监测不到的。

　　现在的高端智驾，除了探路用的前向远距激光雷达，还要另外加一到几颗不等的固态激光雷达（技术所限，目前探测距离有限）来“补盲”。可见1L（车头一颗）只是起步，2L（车尾加一颗）凑合能倒车，4L（车身两侧各加一颗）勉强算是能把周围看明白。

　　如果一颗L都没有，车主有放手使用智驾的底气吗？

　　不得不说，激光雷达确实高级，探测精度没话说，但它也有缺陷；便宜的毫米波雷达精度是差点意思，但也有超越激光雷达的独门绝技。

毫米波雷达的是与非

　　上篇重点说过了智驾传感器中的摄像头，优点是能看得很仔细，形状、大小、颜色、纹理、距离之类的信息都能收集到，作用类似于人眼。缺点也很明显，就是受光线和天气影响大，天黑了看不清、强光逆光看不清、雨雪雾天看不清。

　　毫米波雷达简直就是摄像头的神仙伴侣，天生一对。

　　摄像头是“被动传感器”，光线差了眼神就不好使；毫米波雷达是“主动传感器”，自己不停发射毫米波（波长1~10毫米的电磁波），再靠接收反射回波来探索周边世界。

▲毫米波雷达是“主动传感器”

　　毫米波雷达的工作和光照条件没半毛钱关系，什么白天和黑夜、强光和逆光，一点不影响它正常干活儿，根本不存在“白天不懂夜的黑”。

　　毫米波雷达还有另一个绝活儿，就是穿透力超强，遇到雨、雪、雾、霾之类，几乎可以当它们不存在。

　　所以，毫米波雷达可以“全天侯”正常工作。

　　毫米波雷达能精准捕捉到物体的方位、距离和速度，追踪动态目标的能力很强。

　　现在L2级辅助驾驶中的ACC（自适应巡航）、FCW（前方碰撞预警）、AEB（自动紧急刹车）、LCA（变道辅助）之类，主要靠毫米波雷达。

　　但是，毫米波雷达的缺陷和优点一样突出。

　　一是分辨率低，容易把相邻的两个目标混为一谈，比如有几个行人组团过马路，毫米波雷达可能区分不开，看成是“一团东西”。

　　二是成像能力差，毫米波雷达返回的是“稀疏点云”或目标点，不是图像，换句话说，只能发现“有东西”，但不能确定“是什么”。

▲毫米波雷达的探测精度不高

　　三是容易忽略静态目标。比如前方有辆故障车停在路上，毫米波雷达可能视而不见。

　　毫米波雷达擅长追踪动态目标，几乎不受光线和气候条件影响，和摄像头打配合简直再合适不过。这两种传感器的采购价都比较便宜，贵的几百块，便宜的只要几十块，所以，基础版的智驾多用“摄像头+毫米波雷达”的“VR组合”。

　　“VR组合”在路况好时可堪一用，比如风和日丽的时候跑在高速公路上，你“智驾”一下还是靠谱的。但面对复杂路况时，“摄像头+毫米波雷达”就力不从心了。

　　装备了毫米波雷达的特斯拉Autopilot，发生过多起撞到路上静止车辆的事故，暴露了毫米波雷达在识别静态目标上的缺陷。

▲毫米波雷达容易忽略静态目标（图来自网络）

　　3月底的一个深夜，一辆小米SU7在高速施工路段撞上水泥隔离桩，这起惨烈车祸也凸显了“VR组合”的重大隐患。

　　摄像头夜间识别能力差，毫米波雷达容易忽略静止物，在面对夜幕下的隔离桩时，“VR组合”选择了放弃，三个年轻人在绝望中失去了生命。

　　普通毫米波雷达是3D，意思是只能提供目标物“方位+距离+速度”信息；这两年又在研发4D毫米波雷达，增加了垂直方向的信息，可以像激光雷达一样扫描出三维图像。

▲4D毫米波雷达可以“成像”

　　虽然分辨率还是比激光雷达差很多，但4D毫米波雷达能“全天候工作”，价格也便宜，看上去很有前途的样子。

激光雷达：明珠还是阑尾？

　　行业公认，目前智驾感知硬件的最优方案是VRL，“摄像头+毫米波雷达+激光雷达”组合。理由很简单，各种传感器都有缺陷，多加一种就能多一重保险。

　　只有特斯拉特立独行，从2021年起执意搞“纯视觉”，只用摄像头，索性连毫米波雷达也不要了。

　　别人家把激光雷达当成掌上明珠，马斯克却说“激光雷达昂贵、丑陋、没有必要”，汽车装上激光雷达，“就像人身体中长了一堆阑尾”。

▲马斯克多次发表“激光雷达无用论”

　　但大多数行业大佬还是表态说，激光雷达是为安全兜底的。比如理想汽车的李想就说，如果马斯克在中国跑几趟夜间高速，也会选择至少保留一颗前激光雷达。

　　确实如此，激光雷达也是主动传感器，靠自己发射近红外激光去探索周边，即便在伸手不见五指的黑暗中，它的工作也不受半点影响。

　　而且，激光雷达是一种“成像雷达”，可以扫描出周边环境的三维图像。换句话说，它不但能探测出周边有多少物体，还能知道这些物体离自己有多远，而且能看出这个物体的立体形状。

▲激光雷达能扫描出三维图像

　　是的，激光雷达探测到的是一个立体环境，这点也比摄像头强。摄像头看到的是平面图像，物体之间的空间关系是靠算法估算出来的，精确度不是一个水平。

　　这还不算，激光雷达的精度还挺高，小目标也能尽收眼底，路上的坑坑洼洼、小猫小狗能看到，路沿、锥桶、台阶能看到，路面上那些形形色色的掉落物也能看到。

　　毫米波雷达容易忽略的静态物体，激光雷达也不会视而不见。

　　说到这里，联想起小米SU7的深夜高速车祸，如果有颗激光雷达，确实有望及时探明路况，避免生死碰撞。

　　当然，激光雷达也有一些缺陷，比如会受雨、雪、雾的干扰，在某些天气条件下探测距离受限；比如感知不到颜色、文字等信息；比如在某些复杂场景下也会出现误判等。

　　小鹏汽车近来也向“纯视觉路线”靠拢，一个高管近日公开说“激光雷达看得远是个伪命题”。主要理由是激光雷达看远处（比如200米以上）时，精度明显下降，导致对轻质物体（如塑料袋）与危险目标（如横穿电瓶车）的区分能力大幅下降。

　　虽有争议，但激光雷达在感知三维空间、精准识别各种障碍物方面的能力，在业内还是公认的，尤其在夜间探测、低矮障碍物识别（如井盖、石块）及不常见异形目标检测（如马车）中的优势仍不可替代。

融合感知是共识

　　马斯克特立独行，在智驾上率先搞起“纯视觉”，倚仗的是特斯拉强大的算法。

　　理论上，只要算法够牛，就能弥补摄像头在感知能力上的种种缺陷，不用雷达问题也不大。

　　传感器是智驾的“眼睛”，算法是智驾的“大脑”，按马斯克的说法，眼神儿偶尔不好使不要紧，只要脑子够灵活就行。

　　但开车毕竟是高风险行为，搞不好就会出人命，所以，行业还是比较谨慎，公认“摄像头为主、多传感器冗余”是最靠谱的方案，也就是所谓“融合感知”。

　　摄像头（V）最像人眼，看到的信息最丰富，就充当主角；毫米波雷达（R）能精确追踪动态目标，又不受天气条件影响，是摄像头的得力帮手；激光雷达（L）在夜间和复杂环境下也能看得很精准，可以充当安全感知的最后一道防线。

　　其实，明眼人都清楚，激光雷达之所以惹争议，最大的毛病就是：太贵了。

　　2017年的时候，激光雷达还要7万多美元一颗，顶在车顶上好大一坨，也难怪马斯克说它“昂贵、丑陋”；当特斯拉决定走纯视觉路线的时候，单颗激光雷达的售价也在2000美元以上，装到车上确实也明显拉高成本，不划算。

▲早期的激光雷达体积大、价格昂贵

　　中国企业下场大造激光雷达以后，这玩意儿的价格大跳水，现在一颗也就两三千人民币，据说很快就能进入千元级别。

　　不光是价格便宜了，模样也越来越精巧，性能还越来越强。

▲激光雷达正在走向普及

　　时过境迁，站在现在这个时间节点上，马斯克也未必会选“纯视觉”方案。

　　如果你真的特别想尝试智驾，又特别在意安全，在选车时，最好选一辆带激光雷达的吧。

　　光有摄像头的“纯视觉”，在夜间和恶劣天气风险大；“摄像头+毫米波雷达”，在夜间和复杂路况下风险大。

　　造激光雷达的禾赛科技CEO李一帆曾说，激光雷达解决的不是99%的场景问题，解决的永远是百分之一，甚至一千分之一的问题。就智驾的感知硬件来说，摄像头+毫米波雷达可能在99%以上的场景中不会出错，但谁敢说自己就碰不上那剩下的1%？

　　说句实在话，现在整个行业的智驾水平都马马虎虎，别看大佬们动不动就说什么“端到端”、“车位到车位”、“全程零接管”，实际上目前还没有一个量产车能做到L3级自动驾驶。

　　根子里的问题，还不光在传感器上，智驾的“脑子”目前也不灵光，算法中的一些根本性缺陷暂还找不到解决办法。这个话题下回再聊。

　　转载自傅雪峰微信公众号